非ホロノミック制約

非ホロノミック制約は、システムの動きに対する制限で、システムの座標を用いた単純な方程式で表現できないものなんだ。代わりに、しばしば構成要素の速度や速さに関連していて、一緒にどう動けるかを制限することが多い。

例えば、前に進むか後ろに下がるしかできない車を考えてみて。車が曲がれるとしたら、前進している時の回転の仕方が、スピードや方向を変える制限を生んじゃう。これが非ホロノミック制約で、制限が位置だけじゃなくて速度にも依存しているからなんだ。

ロボットや車みたいな多くの機械システムでは、こうした制約が動きをコントロールするのに大きな役割を果たしてる。これがシステムの設計や経路の計画に影響を与えていて、環境のルールに従いながら予想通りに動くようにしてるんだ。