Was bedeutet "Virtuelle Einschränkungen"?
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Virtuelle Beschränkungen sind Regeln, die auf ein Steuersystem angewendet werden, um dessen Verhalten zu lenken, ohne dass es sich um echte physische Barrieren handelt. Im Gegensatz zu physischen Beschränkungen, die die Bewegung direkt einschränken, werden virtuelle Beschränkungen durch Feedback-Kontrolle angepasst. Das bedeutet, dass das System seine Aktionen basierend auf den empfangenen Informationen ändern kann, was mehr Flexibilität ermöglicht.
Nichtholonome Systeme
Nichtholonome Systeme sind mechanische Anordnungen, die spezifische Regeln dafür haben, wie schnell sie sich bewegen können. Diese Regeln sind nicht einfach und hängen von der Konfiguration des Systems ab. Die Beschränkungen in diesen Systemen beziehen sich eher auf ihre Geschwindigkeiten als nur auf ihre Positionen.
Arten von virtuellen Beschränkungen
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Virtuelle lineare nichtholonome Beschränkungen: Diese Beschränkungen helfen einem Steuersystem, sich wünschenswert zu verhalten und gleichzeitig schnelle Anpassungen zuzulassen. Sie konzentrieren sich nicht nur darauf, wo sich das System befindet, sondern auch darauf, wie schnell es sich bewegen kann.
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Virtuelle affine nichtholonome Beschränkungen: Diese Art führt einen detaillierteren Ansatz zur Steuerung der Bewegung in einem Steuersystem ein. Sie verwendet einen speziellen Rahmen, um die Kontrolle aufrechtzuerhalten und sicherzustellen, dass das System gemäß seinen festgelegten Regeln handelt.
Anwendungen
Virtuelle Beschränkungen sind in verschiedenen Bereichen nützlich, besonders in der Robotik. Sie helfen, Systeme zu entwerfen, die die Kontrolle aufrechterhalten und sich an Veränderungen in ihrer Umgebung anpassen können, während sie bestimmten Bewegungsregeln folgen.