Was bedeutet "Nicht-holonomische Einschränkungen"?

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Nicht-holonome Einschränkungen sind Beschränkungen für die Bewegung eines Systems, die nicht einfach als einfache Gleichungen mit den Koordinaten des Systems ausgedrückt werden können. Stattdessen hängen sie oft mit den Geschwindigkeiten oder der Geschwindigkeit der Komponenten zusammen, was einschränkt, wie sie sich zusammen bewegen können.

Zum Beispiel, denk mal an ein Auto, das nur vorwärts oder rückwärts fahren kann. Wenn das Auto drehen kann, schränkt die Art, wie es sich beim Vorwärtsfahren dreht, ein, wie das Auto seine Geschwindigkeit und Richtung ändern kann. Das ist eine nicht-holonome Einschränkung, weil die Beschränkungen von den Geschwindigkeiten abhängen und nicht nur von den Positionen.

In vielen mechanischen Systemen, wie Robotern oder Autos, spielen diese Einschränkungen eine große Rolle bei der Steuerung ihrer Bewegung. Sie beeinflussen, wie wir das System entwerfen und wie wir seine Wege planen, um sicherzustellen, dass es sich erwartungsgemäß verhält, während es die Regeln seiner Umgebung befolgt.