Que signifie "Contraintes non holonomes"?

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Les contraintes non holonomes sont des restrictions sur le mouvement d'un système qui ne peuvent pas être exprimées par des équations simples avec les coordonnées du système. À la place, elles sont souvent liées aux vitesses ou aux vitesses des composants d'une manière qui limite comment ils peuvent bouger ensemble.

Par exemple, pense à une voiture qui peut seulement avancer ou reculer. Si la voiture peut tourner, la façon dont elle pivote en avançant crée une restriction sur comment elle peut changer de vitesse et de direction. C'est une contrainte non holonome parce que les restrictions dépendent des vitesses, pas juste des positions.

Dans de nombreux systèmes mécaniques, comme les robots ou les voitures, ces contraintes jouent un grand rôle dans le contrôle de leur mouvement. Elles influencent comment on conçoit le système et comment on planifie ses trajets, en s'assurant qu'il se comporte comme prévu tout en suivant les règles de son environnement.